О роботе

Исследования роботов, мысли и идеи на эту тему

Модель шарнира

Обдумывание недостатков первого варианта робота привело к пониманию того, что проектировании не был учтен баланс масс. В результате, основная часть массы робота сосредоточилась в ногах и лишь незначительная в теле и руках. Поэтому робот не может стоять на одной ноге, даже сильно наклонившись в сторону. Недостаток мощности сервоприводов пока не принимаем во внимание. В результате возникла мысль попробовать передавать усилие сервопривода на определенное расстояние. Это даст большую гибкость в расположении сервоприводов и позволит управлять усилием сервоприводов. Решено начать с передачи усилия при помощи гибких тяг. Поэтому сначала была построена модель:

При проектировании этой виртуальной модели возникли внутренние сомнения, поэтому пришлось проверить ее на практике. В результате получилось вот что:

Крупным планом сам шарнир:

Характеристики:

  • Шарнир спаян из медной проволоки диаметром 2,5 мм.
  • В качестве тяг использована рыболовная плетёнка.
  • Сервоприводы обычные HTX12K.
  • Контроллер OR-AVR-M128-S

По результатам тестирования — получилась интересная модель. Из за малой массы движущейся части получилась замечательная динамика. Есть возможность наращивать количество звеньев этой модели, выстраивая шарниры друг за другом, что позволит управлять перемещением конечного элемента в широком диапазоне. Однако, как всегда, при испытании модели на практике, кое что оказалось не так как в теории — при отклонении шарнира на небольшой угол — все в порядке, натяжение тянущей и обратной нити сохраняется, но при больших углах, примерно 45 градусов и больше обратная нить начинает провисать и провисание увеличивается по мере увеличения угла. Разбирающийся в геометрии скажет, что нет ничего удивительного и так и должно быть, но для меня это оказалось неожиданным, хотя я и не считаю себя профаном в геометрии. Так как провисание обратной нити резко ухудшает характеристики шарнира, пришлось засесть за расчеты геометрии шарнира.

2 Responses to “Модель шарнира”

  • Алексей:

    Вспомни про рулетку или провод от пылесоса, из-за механизма возврата натяжение будет всегда нужным, мне кажется

    • Евгений Абрамов:

      Я тоже так думал, но оказалось, что натяжение меняется. Причем существенно. Обратная нитка провисает. Сначала думал из за того, что геометрия нарушена, проверил штангенциркулем основные размеры, больших отклонений не обнаружил.

Добавить комментарий