Второй вариант — робот с четырьмя ногами (четырехног)
Неудачи с первым вариантом робота и исследованием шарнира заставили меня надолго задуматься. Получается, что для двухногого робота важен баланс масс отдельных частей тела. Как изменить этот баланс не смещая сервоприводы и не передавая усилия на расстояние мне придумать не удалось. Различные рычажные, ременные, зубчатые передачи не рассматривались из за сложностей реализации. Поэтому остался самый простой вариант — увеличить число ног. Робот состоящий из трех ног был забракован, так как три ноги устойчивая схема в статике, но для спокойного движения, без прыжков трех ног маловато. Поэтому для экспериментов была выбрана модель робота с четырьмя ногами.
Расчет шарнира. Результат. Carambola 2