Ноябрь, 2013
Вращающийся датчик расстояния в движении
После испытаний вращающегося датчика расстояния в состоянии покоя были проведены испытания в движении. Вот как выглядит картинка этих испытаний: Цвета меняются как в радуге от красного к фиолетовому. Видны погрешности измерений. Точки в центре, координаты центра робота, черта рядом — направление оси X робота. Робот управлялся вручную, то есть делал шаг и производились замеры […]
Первое тестирование вращающегося датчика расстояния
Для проверки работоспособности вращающегося датчика расстояния пришлось повозиться и существенно переработать систему классов в программе управления роботом. Первоначальный вариант классов позволял задавать непосредственно команды инициализации датчика, получение значения, его преобразования и т.д.. И для малого количества вполне годился. Когда количество датчиков выросло, достаточно сложно помнить все команды для их управления, поэтому пришлось создать наследуемые классы […]