Голова робота с датчиком расстояния и видеокамерой
После того, как шестиногий робот научился ходить в любых направлениях, обрел встроенный компьютер и избавился от USB-провода появилась возможность научить его ориентироваться в пределах квартиры. GPS в квартирах работают плохо и не дают нужной точности. Расставлять по квартире различные маячки тоже не очень хотелось, поэтому осталась идея измерять расстояния до предметов вокруг робота. Таким образом, […]
Плата сопряжения
После того, как улеглись восторги от использования Carambola 2, поставлены необходимые пакеты и настроены нужные сервисы, возникла задача подключения платы к контроллеру робота. И тут появилась проблема, COM-порт на плате карамболы есть, но он используется как консольный порт, это означает, что в него валятся сообщения загрузки и работы компьютера. И все бы ничего, но контроллер […]
Carambola 2
Научив робота ходить, возникла проблема с USB- подключением. Несмотря на почти двухметровую длину USB-кабеля соединяющего компьютер с роботом, длины часто не хватает. Робот достаточно крупный, ходит тоже достаточно резво, а кабель его ограничивает и путается в ногах робота. Поискав способы организации беспроводной связи, наткнулся на удивительную плату Carambola 2 (www.8devices.com). Вот ее фотография: Причем сама […]
Второй вариант — робот с четырьмя ногами (четырехног)
Неудачи с первым вариантом робота и исследованием шарнира заставили меня надолго задуматься. Получается, что для двухногого робота важен баланс масс отдельных частей тела. Как изменить этот баланс не смещая сервоприводы и не передавая усилия на расстояние мне придумать не удалось. Различные рычажные, ременные, зубчатые передачи не рассматривались из за сложностей реализации. Поэтому остался самый простой […]
Расчет шарнира. Результат.
Продолжением расчета шарнира стала следующая задача — возможно ли создание поверхности, огибая которую длины прямой и обратной нити будут равны. Если при этом удастся обеспечить такой же угол поворота, будет еще лучше. Схема расчета на рисунке: В результате экспериментов и расчетов, удалось найти поверхность, которая удовлетворяет критериям задачи с приемлимой погрешностью. Результаты расчетов в таблице […]
Расчет шарнира, этап второй
Так как результаты расчета шарнира не дали нужного результата, исследования были продолжены. На этом этапе исследования задача стояла так — при каком переменном радиусе ведущего шарнира можно обеспечить такой же угол поворота как и у ведомого шарнира. Пришлось несколько раз менять расчеты, в результате появилась такая картина: Большая красная точка — центр оси шарнира, небольшая […]
Расчет шарнира
Провисание нити в собранной модели шарнира пришлось проверить расчетами. Схема расчета: Исходные данные для расчета: R1 = 25 мм, R2= 25 мм H = 2.5 мм, S = 27 мм B1 = 10 мм, B2= 10 мм Длина нити в среднем положении 90°(A1+B1+C1) = 80.29 мм L1 A1 ΔA1 C1 ΔC1 L2 C2 ΔC2 A2 ΔA2 […]
Модель шарнира
Обдумывание недостатков первого варианта робота привело к пониманию того, что проектировании не был учтен баланс масс. В результате, основная часть массы робота сосредоточилась в ногах и лишь незначительная в теле и руках. Поэтому робот не может стоять на одной ноге, даже сильно наклонившись в сторону. Недостаток мощности сервоприводов пока не принимаем во внимание. В результате […]
Статья на ixbt
Как всегда хорошим материалом IV Всероссийский робототехнический фестиваль Робофест-2012 порадовал ixbt. Позволю себе цитату из этого материала (которая очень хорошо соответствует и моему представлению): «Не могу не сказать и о том, что в общем уровень робототехники за 30 лет не выказывает никакого прогресса, а в чем-то скорее наоборот. То, что мы в 80-х годах делали на […]
Видео робота
Наконец то удалось заснять и выложить первые видео робота: Робот встает из положения лежа: Робот машет рукой: